一、创建并配置工作空间(workspace) 工作空间是存放工程开发相关文件的文件夹,现在较新版本的ROS默认使用catkin编译系统,该编译系统的空间比较特殊,所以需要特殊的方式创建。 1、创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/src #在home目录下创建两级目录,先创建catkin目录,再创建src目录,必须使用-p选项
c
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2024-01-03 22:18:26
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# 用ROS启动Python节点
## 什么是ROS?
ROS (Robot Operating System) 是一个用于机器人应用开发的开源框架。它提供了一种灵活的方式来构建机器人软件,使得开发者可以更容易地编写、测试和部署机器人应用程序。
ROS 提供了一种基于节点的通信模型,节点可以通过ROS中间件进行通信,从而实现了模块化和分布式的机器人应用程序开发。
## 什么是节点?
在R
ROS Nodenode是执行运算的进程。节点相互组合成gragh,并通过streaming topics、PRC service、Parameter Server来进行通信。ROS中节点的使用为整个系统提供了几个好处。由于崩溃被隔离到各个节点,所以还有额外的容错功能。与单片系统相比,代码复杂性降低。由于节点向图的其余部分展示了最小的API,所以实现细节也被很好地隐藏起来,并且替换实现(即使在其他
.msg文件是描述ROS消息的字段的文件,其本质上是简单的.txt格式的文件,其目的是用来生成基于不同编程语言的承载消息的源代码。.srv文件描述了一种服务,它由两个部分组成:分别是请求和应答(或者响应).msg格式的文件是存储在名为msg的目录下,而.srv格式的文件存储在名为srv的目录下。消息文件中的每一行包含两个字段,分别是字段类型和字段名。可用的字段类型有:int8
int16
int3
ROS机器人---创建并运行完整的ros helloword工程(python版) 注意一、创建工作空间二、创建空软件包三、向软件包中添加消息发布器节点 (发布话题)三、向软件包中添加消息接收器节点 (订阅话题)四、运行此工程4.1 运行 ros master4.2 运行 talker.py4.3 运行 listener.py五、ros快捷键学习5.1 roscd my_ros_hellowor
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2023-12-06 21:20:31
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1. ros运行单位:
Ros程序运行的单位是ros node。
2. ros 节点的启动:
(1)初始化ros节点:通过调用ros::init()接口实现;可以通过参数指定默认节点名字,之所以是默认,是因为在命令行执行程序时,是可以修改节点名字的。
(2)启动ros节点:通过调用ros::NodeHnadle创建NodeHnadle实例nh实现,第一次创建实例时,会调用ros::star
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2019-08-04 16:02:00
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2评论
概要:这篇主要进一步介绍ros2接口.环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现.2.2.8拓展ros2接口(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Single-Package-Define-And-Use-Interface.html)>>教程>
错误提示:lcm_ros_node这个node在deepstream_ros_bridge找不到,我们应该仔细检查cmakeLists文件,有可能使用launch文件启动时将节点程序的名称打错了,和cmakeLists文件中的程序名称进行对应即可,例如我的原本是lcm_ros_node节点,现在我改了代码变成了kafka_ros_node那么需要修改launch文件对应参数即可....
原创
2022-06-18 01:01:01
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因为想用python3 + ros, 所以按照此处介绍的方法,得知cv_bridge是python2.7才支持的, 所以要用python3编译cv_bridge.python版本选择之前选了python3.8后踩坑 什么坑呢 注意到cakin配置时要用到python3.xm, 但是在网上查的说python3.8已经没有m了。。(就没有试下去)catkin config -DPYTHON_EXECU
# Python获取ROS2参数的步骤指南
在ROS2(Robot Operating System 2)中,有时需要通过Python代码获取节点参数。尽管大部分情况下Node既是Python编写的,也可以直接通过Node来获取参数,但我们也可能需要在不依赖Node的情况下独立获取这些参数。本教程将指导你如何实现这一目标,整理出一套完整的流程,并详细讲解每一步的代码。
## 一、整体流程
以
官网参考:http://wiki.ros.org/IDEs 一、基础配置1.ros 插件安装Visual Studio Code Extension for ROS;通过Extensions搜索安装; 2.c_cpp_properties.json配置ctrl+shift+p 打开command palette指令面板,找到C/C++:Edit Confiuratio
Ubuntu18.04+ROS melodic, 运行 roslaunch robot_vision usb_cam.launch报错,ERROR: cannot launch node of type [usb_cam/usb_cam_node]: usb_camROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/rosROS path [1]
原创
2022-03-03 16:09:12
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ROS是什么?
原创
2021-09-28 14:44:08
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ROS入门ROS介绍分布式、模块化的设计充满活力的社区宽松的许可核心许可BSD其他许可协作环境核心组件通信基础设施消息传递记录和回放信息远程过程调用分布式参数系统机器人特定能力机器人标准消息机器人几何库机器人描述语言可抢占的远程过程调用诊断工具姿态估计、定位和导航工具命令行工具rvizrqtrqt_graph插件rqt_plot插件rqt_publisher插件rqt_bag插件参考 打算花一些
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2023-10-10 00:03:50
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ROS可以形象的描述为一个工厂的运行机制,创建好一个工作空间(workspace)就像一个工厂,工厂里又有好多个生产车间,每个功能包(pkg)看作是一个生产车间,每个生产车间又有好多工人在配合,每个节点(node)看作是一个工人,节点是又是可执行程序的最小单位,工人们之间相互沟通通过消息(mesage)来完成.话题(topic) 话题是单向的,一般用于连续发送数据的传感器,建立一次联系后,一
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2023-10-12 21:43:04
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之前博客已经介绍了在linux下安装Android studio《基于linux系统安装Android Studio》,同时也实现了用手机控制turtlebot3的移动。本博文来系统性的学习一下Android与ROS联合开发~目录ROSJAVAROSAndroid在Android中使用ROSROS与Android项目实例实践参考资料ROSJAVAROSjava为ros在java中的通信提供了一个客
立足不同的角度,对ROS架构的描述也是不同的,一般我们可以从设计者、维护者、系统结构与自身结构4个角度来描述ROS结构:
1.设计者
ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”
Plumbing: 通讯机制(实现ROS不同节点之间的交互)
Tools :
搭建ROS组网工具: 台式机(Ubuntu):192.168.2.101 笔记本(虚拟机):192.168.2.106 步骤(此处以在笔记本中运行roscore为准) 1. 将笔记本和台式机连接在同一个网络下,其中台式机的虚拟机网络连接使用桥接模式,据说用NAT模式会出错,不过我没有试过。 2. 在两台电脑上均安装上chrony包,用于保持同步sudo apt-get install ch
1.ros是用来干什么的?ros 是一个信息交流平台,机器人创立初期必须有一个平台来处理各种信息之间的交流,ros 就提供了一个信息交流的接口。不受语言的局限,仅仅传递信息,将机器人复杂多样的信息都联系整合起来。他提供了硬件的模拟器,硬件的驱动部分,可视化软件。很多人都会问:ros 跟其他的机器人操作系统有什么不同?我可以这样说,ros 在源码再利用上达到了突破天际的地,你编写了一个关
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2023-07-09 15:19:40
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ROS可以形象的描述为一个工厂的运行机制,创建好一个工作空间(workspace)就像一个工厂,工厂里又有好多个生产车间,每个功能包(pkg)看作是一个生产车间,每个生产车间又有好多工人在配合,每个节点(node)看作是一个工人,节点是又是可执行程序的最小单位,工人们之间相互沟通通过消息(mesage)来完成。1. 话题(topic)话题是单向的,一般用于连续发送数据的传感器,建立一次联系后,一个
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2023-10-09 00:01:47
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