ros订阅消息python_51CTO博客
记录一次ROS踩坑的经历。本来想用Python实现在一个节点中同时订阅两个话题的消息。在网上查阅了一些资料,其实没有找到特别合适的答案,大多数都是在回答“如何同时订阅和发布话题”这个在Wiki.ros.cn上已经有详细的教程。我本以为还需要开两个线程,结果还是自己对ROS的话题通讯理解的不够透彻,尝试下来,其实很简单,只需要有两个Subcribe语句就行,分别订阅不同的Topic;ROS的机制是如
转载 2023-08-15 13:31:46
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发布订阅发布者不是计划发送消息给特定的接收者(订阅者),而是发布的消息分到不同的频道,不需要知道什么样的订阅订阅订阅者对一个或多个频道感兴趣,只需接收感兴趣的消息,不需要知道什么样的发布者发布的发布者和订阅者的解耦合可以带来更大的扩展性和更加动态的网络拓扑客户端发到频道的消息,将会被推送到所有订阅此频道的客户端客户端不需要主动去获取消息,只需要订阅频道,这个频道的内容就会被推送过来消息的格式推送
一,定义msg消息在 你的功能包--》【beginner_tutorials】,新建msg消息目录,新建Num.msg文件$ roscd beginner_tutorials $ mkdir msg $ cd msg $ touch Num.msg $ rosed beginner_tutorials Num.msgNum.msg文件,手工输入代码:int64 num打开文件rosed 你的功能包
消息发布器和订阅器 (C++) 本博客总结绍如何用 C++ 编写消息发布器节点和订阅器节点。 1.编写发布器节点节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来,将会创建一个发布器节点(“talker”),它将不断的在 ROS 网络中广播消息。切换到之前创建的 beginner_tutori
转载 2021-04-10 19:55:00
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ROS话题通信章节总结目录 ROS话题通信章节总结前言一、理论模型1.Talker注册2.Listener注册3.ROS Master实现信息匹配4.Listener向Talker发送请求5.Talker确认请求6.Listener与Talker件里连接7.Talker向Listener发送消息二、话题通信基本操作(C++)1.发布方实现CMakeList.TXT文件修改2.订阅方实现C
写发布者节点如前所述,节点是连接到ROS网络的一个可执行程序,在该例中,写一个节点名为Talker,该节点对外不断发布消息。先转到包路径: roscd begginner_tutorials 先创建一个src目录用于存放源代码:mkdir -p src然后在其中创建一个talker.cpp源文件,并将如下内容粘贴其中(代码解读见其中的中文注释)。/* * Copyright (C) 2
转载 2023-12-02 14:09:08
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目录一、新建一个ROS工作空间并创建功能包 二、创建一个msg消息 三、发布话题 四、订阅话题前言Ubuntu18.04 ROS Melodic一、新建一个ROS工作空间并创建功能包mkdir -p catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src/ catkin_init_workspace cd ~/catkin_ws/ catkin_make echo "source ~/c
写在前面  之前,我们调用了torch中的yolov5模型,把机器人上相机采集的RGB图像放入模型中去做目标检测,最近想实现把检测结果能够实时在Rviz上做一个展示的效果。其实思路很简单,就是自己定义一个Publisher把目标检测的结果放进去,然后在Rviz里针对它去做一个订阅,实现效果放在文章最后了。接下来,说一下具体的解决方法。1. 明确要发布的消息类型  参考Camera的数据类型,我们需
RSS 是用于分发 Web 站点上的内容的摘要的一种简单的 XML 格式。一、feedparser的安装 下载一个安装包,然后用Windows命令行cd到那个目录下面 输入 python setup.py install  如果不行,那么先双击一次setup.py 再输入feedparser解析RSS的函数:parse代码:d = feedparser.parse('') 【里
转载 2023-11-23 14:28:05
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五、ros节点发布和订阅1、ROS节点编程 使用robware开发环境,创建节点框架 打开开发环境robot_1 然后,右键src-新建ROS包-命名为test-右键新建的test-新建C++ROS节点-节点名称为test -自动生成文件代码框架 订阅test_sub.cpp文件代码及解释如下:clude "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" void
转载 2023-09-05 10:59:31
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# python ros如何订阅消息并返回值 在机器人操作系统(ROS)中,节点之间通过话题(topic)进行通信。节点可以通过发布(publish)和订阅(subscribe)消息来交流。在某些情况下,我们需要让一个节点订阅某个话题,并在接收到消息后进行处理并返回一个值。本文将通过一个具体案例来说明如何实现这一过程。 ## 问题描述 假设我们有一个机器人,通过激光传感器订阅到环境中障碍物的
原创 24天前
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文章目录一、节点1.节点的概念2.节点的核心代码3.创建节点流程二、话题1.话题的概念2.话题的核心代码3.创建话题流程三、服务1.服务的概念2.服务的核心代码3.创建服务流程总结 一、节点1.节点的概念实现机器人的各项功能,如用摄像头获取外界环境信息、用电机驱动轮子前进等等。特点是:执行某些具体的任务;每一个节点独立运行的可执行文件;节点编程语言可以不同;节点处在的位置可以是位于硬件上,也可以
ROS学习笔记(三)——ROS的简单了解 文章目录ROS学习笔记(三)——ROS的简单了解一.关于ROS我们首先要了解到它是松耦合结构。(1)、分布式的结构(2)、支持语言广泛(3)、支持多种组件化工具(4)、开源又免费二.详细讲讲ROS的组成成分(1).节点(Node)(2).节点管理器(ROS Master)(3).话题通信(异步通信)(4)服务(Service同步通信机制)(5).参数(pa
转载 2024-01-03 12:46:56
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# ROS Python订阅节点实现教程 在学习ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)时,最基本的操作之一就是创建节点,其中一个常见的功能就是订阅主题。本文将帮助刚入行的小白开发者实现ROS Python订阅节点,并详细解释每一步的流程和代码实现。 ## 1. 整体流程 在开发ROS Python订阅节点之前,我们先来看一下整体流程。以下是一个简化的步骤表格,
原创 0月前
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ROS 提高篇 之 A Mobile Base-06 — 控制移动平台 — (Python)再次使用odom导航的一个例子:移动一个方块路径我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛。 2 . 如果你没有学习前面的教程,请
一.流程简述我花了一个稍微简单但细节上又不太准确的图: 节点的功能就是参与数据运算或者对数据进行操作。比如我们可以由一个节点计算图片坐标,然后通过控制下位机的节点订阅坐标,实现获取坐标并与下位机通信,实现“识图-移动"。这只是个简单的例子。那么结合上图我们看看一个节点的核心要素(这里就先用C++展示了): #include "ros/ros.h"导入头文件,确保能基于ROS编程。 int main
# ROS Python 订阅话题 在ROS(机器人操作系统)中,我们经常需要编写程序来控制和监测机器人的状态。其中,订阅话题(Subscribing to Topics)是一种常见的方式,通过订阅话题,我们可以获取机器人传感器的数据或其他机器人节点发布的信息。 本文将向您介绍如何使用Python编写ROS程序来订阅话题,并演示一个简单的示例。 ## ROS 订阅话题的基本原理 在ROS
原创 2023-12-30 11:20:10
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Linux下一直使用QT进行开发,支持cmake使得很容易导入其他工程。学习ROS过程中,很多函数名称难记,使用QT不仅可以提示补全,还为了以后开发GUI方便吧。 1、安装ros_qtc_plugin首先安装Qt,Qt我安装的是5.5.1版本,直接下载run文件安装即可。同样,ros_qtc_plugin我也是直接下载run运行安装。安装完成后在Terminal可以见到有qtcreato
在一个庞大的机器人系统中,通信是基础,是重中之重。如果连各个模板之间的通信概念都含糊不清,不能融会贯通。那么,对机器人的开发也会捉襟见肘。本文将会介绍ROS2中的通信基础概念和模型,包括节点、话题、服务、动作。1. ROS2节点ROS2节点,从本质上来说是一个可执行文件(C++或者Python)。它利用ROS2的通信网络能与其他节点进行通信(数据交互)。ROS中每一个节点应该负责一个单一
# ROS Python 订阅者简介 在机器人操作系统(ROS)中,消息传递是组件之间进行通信的核心机制。本文将介绍如何使用ROSPython客户端库(rospy)创建一个简单的消息订阅者。我们将通过示例代码来演示该过程,并在最后总结其应用场景和重要性。 ## ROS基础概念 在ROS中,节点是执行程序的基本单元,消息是节点之间传递信息的载体。节点通过主题(topic)进行通信,其中一个节
原创 4月前
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