精确确定噪声的特性参数，其最大优点在于对各类噪声的幂律谱项都是收敛的。对于IMU标定而言，标定可以分为确定性误差和随机误差，确定性误差包
原创
2023-02-05 10:06:04
2331阅读
原标题：高精度IMU定位技术如何应用在自动驾驶中在自动行驶过程中，定位或者导航负责实时提供载体的运动信息，包括载体的：位置、速度、姿态、加速度、角速度等信息。自动驾驶对定位系统有以下要求：1、高精度：达到厘米级。2、高可用性：保持它的稳定性，自动驾驶测试已经从封闭的场景转移到更开放的场景，这要求我们定位系统能处理更多更复杂的情况。3、高可靠性：整个定位的输出是感知，规划与控制的输入，如果定位系统出
C# OpenCvSharp Demo - 棋盘格相机标定目录效果项目代码下载效果项目代码using OpenCvSharp;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Diagnostics;
using System.Drawing;
using System.Drawing.Imaging;
usin
0. 前言对于Lidar+IMU系统，往往需要标定Lidar与IMU的外参[4]，即从Lidar到IMU的6个位姿参数。ETH开源的lidar_align代码[0]，用于标定Lidar和里程计Odom之间的位姿参数。本文将对代码进行初步介绍，并总结一些使用中可能会遇到的问题。1. 代码整体一览1.1 代码结构代码主要包括：头文件、cpp、以及ROS的launch启动文件等。其中头文件包括：alig
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2022-10-09 11:55:46
920阅读
惯性测量单元（IMU）广泛应用于机器人、无人机和其他运动控制系统中，用于测量和报告设备的加速度和角速度。标定和校准IMU对于确保这些测
1、惯性器件内参误差模型 1）零偏 误差解释：陀螺仪或加速度计输出中的常值偏移，即常说
原创
2022-08-17 10:51:40
1429阅读
将 lidar_align/src/lidar_align/NLOPTConfig.cmake 文件移动到 lidar_align/src/ 下(与lidar_align同级)
解放双手——相机与IMU外参的在线标定一、相机与IMU的融合在SLAM的众多传感器解决方案中环检测与回环校...
原创
2023-07-11 14:32:58
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作者丨Bjergsen@知乎编辑丨3D视觉工坊在vio系统中，camera-imu间内外参精确与否对整个定位精度起着重要的作用。所以良好的标定结果是定位系统的前提工作。目前标定算法主要分为离线和在线标定，离线标定以kalibr为代表，能够标定camera内参、camera-imu之间位移旋转、时间延时以及imu自身的刻度系数、非正交性等。本文基于kalibr[2]整体框架，介绍标定算法原理。相机投
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2022-10-05 08:21:57
2252阅读
在这里对从零手写VIO的第二次作业进行总结：IMU代码仿真，使用使用Allen方差工具标定IMU imu_utils或kalibr_allan
原创
2021-11-30 14:40:24
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众所周知，VINS_Mono是一种融合了视觉和惯导这两种传感器的viSLAM系统，而视觉和惯导的融合可以带来1+1>2的效果
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2021-07-19 14:56:52
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https://fzheng.me/2016/11/20/imu_model_eq/
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2022-08-20 00:01:57
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点击“计算机视觉life”关注，置顶更快接收消息！本
原创
2023-07-13 11:36:46
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百科：测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般情况下，一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计，分别用来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器。一般而言IMU要安装在被测物体的重心上。 姿态是用来描述两个坐标系之间相对关系的。
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2019-12-19 18:10:00
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应用背景介绍多传感器融合是一项结合多传感器数据的综合性前沿内容，主要包括Camera、激光雷达、IMU、毫米波雷达等传感器的融合，在自动驾驶、移动机器人的感知和定位领域中占有非常重要的地位；随着AI技术的大规模落地，图森、百度、滴滴、Waymo、Momenta、华为、纵目科技、智加科技、赢彻科技、小鹏、蔚来、魔视智能等公司开始逐渐落地自己的L2~L4等级的辅助/自动驾驶产品，从自动泊车、车道保持、
原创
2023-01-05 10:44:40
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一、惯性器件精度指标（理论知识）IMU精度最重要的指标是：陀螺零偏。原因： 1) 惯导系统的精度主要取决于IMU中的陀螺器件精度，而不是加速度计精度； 2) 陀螺的精度指标中最重要的又是零偏误差，它基本上决定了该惯导长时间独立工作时的误差发散速度。 但是，这里需要特别注意的是，陀螺零偏有好几种，看产品指标时一定要弄清楚是哪一种陀螺零偏指标。零偏误差类型1. 常值零偏:陀螺生产出来后就一直固定不变的
# IMU与Python：让你轻松掌握传感器数据
### 什么是IMU？
IMU（惯性测量单元，Inertial Measurement Unit）是一种包含加速度计、陀螺仪和有时还包括磁力计的设备，广泛应用于航空航天、机器人、智能手机和无人驾驶等领域。IMU的主要功能是测量物体的运动状态和方向。通过这些数据，用户可以实现姿态解算、运动捕捉等各种应用。
### IMU的数据原理
IMU中的
IMU（Inertial Measurement Unit）惯性测量单元。为了能让无人驾驶系统更高频率地获取定位信息，就必须引入频率更高的传感器。GPS得到的经纬度信息作为输入信号传入IMU，IMU再通过串口线与控制器相连接，以此获取更高频率的定位结果。 IMU的原理当我们晚上回到家，发现家里停电时，眼睛在黑暗中什么都看不见的情况下，只能根据自己的经验，极为谨慎地走小碎步，并
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2023-12-01 12:20:51
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**一、先分析加速度** 1、3自由度：3个轴方向的加速度/力的模型很好理解，前后X，左右Y，上下Z； 2、3自由度: 沿前后轴X方向的滚动，左右轴Y方向的俯仰，上下轴Z方向的偏航； 这三个自由度的正方向可参考飞机航向模型规定； 3、接下来给正方体盒子模型一个任意方向的力F，不垂直于XYZ三平面，Fx,Fy,Fz为三个轴上的分力； F合 ^2 = Fx ^2 + Fy ^2 + Fz ^2;① 假
