目录一. 前言二. 设置一个定时器三. 添加机械臂事件四. 机械臂控制函数OnArmCtrl五. 定义上面的3个机械臂移动方法六. 机械臂各关节转动控制七. 场景实现八. 完整代码一. 前言 上一篇使用了DoTween插件，并且改写了事件的相关参数，本篇将实现在三自由度逆向解算3的基础上，使用发送事件的方式，实现机械臂的自动抓取、放置、回零，所有动作都通过逆向解算来完成。但
目录三维格式GLTF总概GLTF历史gltf1.0gltf2.0为什么是GLTFGLTF生态GLTF业界支持GLTF目的GLTF优势GLTF基础结构一句话总结三维数据简述数据分区Json节点简述外部数据简述GLTF基础示例scenes和nodes结构meshesaccessorbufferViewbufferassetGLTF结构解析实践关键代码每篇一句三维格式
Unity+ML-Agents训练机械臂到达目标点环境搭建：训练效果： 首先你需要从Unity官方Github下载 ML-Agents机器学习代理，然后进行安装。然后还需要在你的电脑上配置Tensorflow，因为以前跑过一些深度学习的东西，Tensorflow已经配置好了，还没有装的小伙伴可以参考 这篇教程，推荐使用Anaconda进行安装，安全快捷无痛苦。 环境搭建：首先最基础的，按照流程
做为Unity早期的经典demo，一直从3.5以后沿用到4.7.x版本。但其内部一些做法十分不合理。比如使用过多的根目录，创建怪物和玩家不用SpawnPoint。AI、CheckPoint的代码实现过于随意，代码命名风格诡异等等。。网上有很多相关的学习文章，所以我精简了一下，将一些有用的部分学习并记录下来 1.主角武器部分 WeaponSlot为武器主要GameOb
1.描述：用python写了一段代码，用来保存通过示教操作的机械臂运行轨迹。这份代码在之前的ubuntu16.04上运行正常，但是切换到ubuntu18.04的电脑上，就会提示报错，（例如提示taberror，说代码空格的形式不对，print x,y,z没有带括号等，详见第3节debug过程），最后才找到核心的问题，在ubuntu18.04的系统上，要屏蔽掉roslib.load_manifest
转载
2023-11-07 15:59:10
256阅读
参考资料 [1] Mastering ROS for Robotics Programming [是一本书] [2] 这篇博客 [3] Mastering ROS for Robotics Programming的代码链接失效了，，，不知道跑哪里去了实验开始安装MoveIt!sudo apt install ros-melodic-moveit新建工作空间mkdir -p ~/catkin_mov
Ros机械臂仿真建模基础：URDF模型进化版本xacro模型文件语法详细讲解及如何从零构建一个机械臂模型（二） 这里写目录标题Ros机械臂仿真建模基础：URDF模型进化版本xacro模型文件语法详细讲解及如何从零构建一个机械臂模型（二）建立工作空间创建功能包正式开始机械臂建模文件结构准备机械臂模型文件Arm_Model.xacro启动模型文件Display_Model.launch文件使用laun
最近有些需求, 要做机械臂的表现, 用动画来做可以解燃眉之急, 不过长远来看还是需要通过逻辑来做的... 其实有一些软件已经有求解器, 可以计算出相关数据, 不过需要在外部计算或者导入相关DLL, 需要长期调试, 只能简单找一些逻辑先应付着. 找到个 CyclicCoordinateDescent 类似于IK的计算方法, 其实就是贪心算法, 在这基础上修改了一些逻辑, 就成了. 首先是给
ubuntu20.04配置UR机械臂的仿真环境参考链接1. 首先安装好ROSubuntu20.04安装Noetic版本的ros，具体安装可见之前写的博客2. 配置UR机械臂仿真工具包找一个你喜欢的地方创建ros工作空间（也就是找个文件夹放ros的包，然后编译运行）例如在根目录创建catkin_ws文件夹，并创建src子文件夹，然后catkin_make编译一下mkdir -p ~/catkin_w
1.demo效果2.实现要点绘制两个机械臂,通过↑ ↓ ← →分别控制上臂与下臂的rotation转角,当下臂旋转时上臂也会跟着旋转，上臂旋转时下臂则不会<子节点模型变换> = <父节点的模型变换> x <自身模型变换>3.demo代码//单模型关节
const VSHADER_SOURCE = `
//顶点位置信息
attribute vec4 a_Posit
今天从淘宝上订购的两个机械臂终于到货了，从这篇开始逐步讲解ROS机械臂的控制，这两个机械臂又花掉了800块，配的MG99R模拟舵机，如果配数字舵机每个机械臂要555元，价格还是有点小贵。机械臂安装好后如下图本来有一块通过串口控制24路舵机控制的模块，但由于树莓派的串口已经被蓝牙所使用，现在蓝牙还要接蓝牙音箱，所以只好在找其他的舵机控制版，最后找到这款2路电机，和16路舵机控制模块，可以直接插在ar
机械臂仿真控制实例目录环境设置项目工具介绍Gazebo （1）Gazebo组件 （2）Gazebo界面统一机器人描述格式（URDF）RVizMoveit!1.环境设置对于此项目，使用的是 robo-nd 虚拟机映像，或者在本地安装了 Ubuntu + ROS 。 关于安装虚拟机映像问题，可以参考之前的文章。对于此设置的其余部分，活动的ROS工作区的名称设置为catkin_ws。如果没有活动的ROS
L(1)=Link([1,2,3,4],'modified')L =
theta=q, d= 2, a= 3, alpha= 4, offset= 0 (R,modDH)L(1).RPans =
'R'L(1).thetaans =
1L(1).dans =
2L(1).aans =
3L
测试环境 电脑：DELL G7 7588 处理器： i5-8300H 显卡：GTX1060MQ 6G显存 已配置：ROS iai_kinect PCL1 源代码下载从 github上 https://github.com/hans-robot/elfin_robot 下载源代码，解压后放入ROS功能包的src文件夹中。2 机械臂控制2.1 准备elfin_drivers.yaml文件和其他文件文件
# 机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现 @[toc]前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。 没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。 输入： 机械臂的关节角度； 输出： 机械臂的关节坐标。 全网好像没有搜到一个简单可用、基于DH参数
1.处理器 （确定每个关节应该动多少，多远）==>控制器（发信号使得驱动器到某个关节的指定角度） 2.六自由度解释 除了空间内的三个坐标数据（确定位置xyz），还需要确定所选点的姿态，所以需要六个自由度才能达到空间的任意位置，例如五自由度，能绕三个轴转动但只能沿着xy轴平移，5自由度可以指定姿态但只能沿着xy轴，不能沿着z轴给部件定位。而7自由度系统无唯一解 3.坐标
转载
2019-04-15 19:40:00
3055阅读
点赞
2评论
软体机械臂的传统刚性机械臂由于灵活度和安全性等原因，在一些狭窄复杂的特殊场景下不适合应用。随着新材料的不断发展，具有更高灵活性的软体机器人研究引发热潮。软体机器人灵感来源于自然界中仿生动物，比如模仿蛇、象鼻、章鱼臂等结构的仿生机器人等，可以适应复杂的环境，并且能进行柔顺、安全的操作和抓取。软体机械臂涵盖了包括仿生学、材料科学和机器人等在内的多学科，目前仍处于起步阶段，许多为题还未被解决，或需要进一
继上次写博客已经过去一周了，我终于把机械臂的机械本体建完模了，不多说，先上图 由于有淘宝那款模型的参考，建模过程还算顺利吧，毕竟A货工厂不是说说的，除了螺丝螺母用的数量多了点。。。赛博朋克（叉腰.jpg）建模使用的软件为SOLIDWORKS2014，标准件参考淘宝，设计可分为4部分：头部、肘部、腰部、底部，采用了板状材料，一个管状材料，一个3D打印件。一、头部设计分析 机械臂
转载
2023-10-26 17:06:54
131阅读
unity 机械臂控制（二）先看实现效果 工程文件下载地址：点击链接需要解决的问题机械臂的基本控制抓取判断机械臂姿态的自动调整一、机械臂的基本控制可以参见上一篇文章《unity 机械臂控制（一）》地址二、抓取的判断关于碰撞检测这里开始的思路是想通过Unity 的Bounds包围盒，做碰撞检测的，但是须要做一个实时判断的方法，所以后面选用了OnTriggerEnter检测，这样就需要给机械爪和抓取物
问:什么是装箱?剑之初: 装箱转换是指将一个值类型隐式地转换成一个object 类型，或者把这个值类型转换成一个被该值类型应用的接口类型interface-type。把一个值类型的值装箱，也就是创建一个object 实例并将这个值复制给这个object。比如：int i = 10;
object obj = i;用下图所示，可以表示装箱的过程 我们也可以用显式的方法来进行装箱操作：int i
