前言之前我写了一篇关于无人机硬件架构的博客，接下来我继续写关于软件架构的。 什么是软件？百度百科里面软件的定义是“按照特定顺序组织的计算机数据和指令的集合”，在这里我们只需要理解为程序即可，也就是说我们的软件，是运行在计算机（不论是Intel还是AMD亦或者是ARM单片机，都可以叫计算机）的程序代码，大家在学习C++或者Python等语言的时候，书写的一个个小程序就是软件，我们在这里不对软件和程序
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2023-08-24 15:58:01
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写在前面深感自己对飞控软件、算法的知识点过于杂乱，很久没有进行系统的总结了，因此决定写几篇文章记录一些飞控开发过程的知识点。主要是针对一些软件、算法部分进行讨论，如内容有错误，欢迎指出。1 飞控软件的基本模块无人机能够飞行主要是依靠传感器系统获取位姿信息并反馈到微处理器进行控制系统的运算。所以飞控软件设计主要负责搭建合理软件流程，使各功能模块协调有效的工作。一个飞控系统的基本工作主要有：
飞控系统软件和控制律（算法）是核心。一、飞控系统组成模块早期无人机没有软件架构，是通过无线电（RC）控制技术发展起来的，笔者在大学本科上的第一门课叫“自动化导论”，记忆深刻，上课开始教授就给出一张图，一个典型的闭环控制系统（包含控制目标，控制器，反馈信息，执行机构），这个也很准备地概括出了早期无人机飞控系统。得益于卫星能力的增强和计算机处理能力、算法发展、实时系统应用、机电飞控系统、导航系统方面的
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2023-07-25 09:12:41
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## 无人机软件架构
在现代科技发展的浪潮中，无人机作为一种新型的航空器具备了许多应用价值，如军事侦查、消防救援、航拍摄影等。而无人机的软件架构则是支撑其正常运行的重要组成部分。
### 无人机软件架构的基本组成
无人机软件架构通常由四个部分组成：飞行控制系统、导航系统、通信系统和地面控制站。下面我们来详细介绍这四个部分的功能和作用。
1. **飞行控制系统**
飞行控制系统是无人机软件
# 无人机软件架构科普
在近年来，无人机技术迅速崛起，广泛应用于农业、交通、物流、监控等多个领域。无论是商业环境还是爱好者领域，掌握无人机的基本软件架构都有助于提升其应用效能。本文将探讨无人机软件架构的基本组成及关键技术，同时给出相应的代码示例，以便更好地理解这一领域。
## 无人机软件架构的基本组成
无人机的软件架构通常可以分为以下几个主要模块：
1. **飞行控制系统 (FCS)**：
系统概括（目录）（1）材料：机架飞控/机载计算机/传感器/遥控器/
（2）硬件系统：供电系统/传感器系统/Pixhawk控制器/机载计算机/
（3）软件系统：Ubuntu 16.04/ROS架构/Mavros/Offboard 程序/
（4）仿真环境搭建：软件在环仿真/硬件在环仿真/
（5）实机飞行：遥控飞行/半自动飞行/全自动飞行/本篇博客以安装软件系统为主;Ubuntu 16.04 ROS 架
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2024-01-03 11:33:29
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一、中件间系统概述简述在无人驾驶与机器人领域，算法，一直都是研究的核心。无论是导航技术、控制技术，还是识别技术都是构成其技术栈的重要组成部分。但是，随着技术的发展，开发者们逐渐认识到一个问题，即程序本身的组织架构与实效性，也对系统的正确性与精度产生了极大的影响。低延时、高负载能力、高易用性等等数据传输的质量与性能指标，也逐渐为工程师们所重视起来。这使得中间件与架构设计的重要性，逐渐凸显出来。目前国
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2023-10-23 15:02:35
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# 大奖无人机软件架构入门指南
当今的无人机技术日益发展，而实现一个“大奖无人机”软件架构则需要系统的规划和实现。下面，我将带你一步步了解这一过程，并提供所需代码示例和详细说明。
## 项目流程
下面的表格列出了我们在完成大奖无人机软件架构时需要遵循的主要步骤：
| 步骤 | 描述 |
|------|-------------------
一、什么是无人机无人机是一个很大的概念，百度百科上的介绍为“无人驾驶飞机简称“无人机”（“UAV”），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以分为：无人固定翼飞机、无人垂直起降飞机 、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点
1. 飞控与无人机系统 Tam Alex终于开始写第一篇文字了，实在是太懒了，希望以后能抓紧时间。这第一篇文字呢，就讲一讲这个专栏要讨论哪些内容吧。 这个专栏的初衷是要总结和记录一下自己这些年的工作的，实际上我这些年在做的是基于C/C++的与平台无关的飞行状态估计及飞行控制算法库的开发。那么这部分工作在无人机系统里面是在什么位置呢？首先可以看下下面这幅图。目前传统的无人机系统结构就跟这
看视频手打的，下面是原作者的视频2022国赛B题无人机飞行定位 (附代码）import numpy as np
import cmath
import random
import matplotlib.pyplot as plt
def calc_distance(drone_1,drone_2):
# 计算任意两架无人机的距离
return np.sqrt((dr
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2023-12-13 07:40:20
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本部分介绍自主无人机组成框架、自主无人机关键技术1.1 自主无人机的组成框架1.1.1 硬件框架自主无人机硬件组成有机架、动力系统（包括电机、电调和浆）、指挥系统（机载电脑、飞控板）、通信系统（数传、图传、遥控器）、传感器（摄像头、激光雷达等）电池等。1.1.2自主无人机功能框架在这直接以“复杂环境下的自主导航定位与通用目标识别任务”为例：单目摄像头和云台等硬件属于感知模块，感知模块和决策模块相互
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2023-10-24 09:50:42
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软件装好后如何开启并控制无人机 既然位置信息已经在实时发送了，我们应该只需要再单独弄个节点发送控制命令就可以了，可以直接用PX里面offboard的示范程序我估计就可以了。就阿木MAVROS课程里教的应该就可以用，那里面可以设置目标位置点嘛。只是目前这里得考虑用的是APM固件。 苍穹四轴这里是软件安装好又运行了一个脚本。（我发现这也是翻译自官方文档的） 上
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2023-10-24 22:28:23
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简要介绍微型航拍无人机的结构形式与工作原理两方面的内容。微型航拍无人机（旋翼）的结构形式 微型航拍无人机的四个旋翼分布在机体的前、后、左、右。为了达到机体稳定飞行的目的，四个旋翼在结构上保持水平一致，四个旋翼的大小、造型都一样，四个由微控器（MCU）控制的电机对称分布在飞行器的支架端，支架中部安装有飞行控制器（通常是微型工控板MCU，在这里可以使用经常提到的ST
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2023-07-22 14:12:23
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无人机基础知识：多旋翼无人机系统基本组成多旋翼无人机基本组成机械系统动力系统直流无刷电机电子调速器Li-Po电池螺旋桨飞行控制系统 无人机（Unmanned Aerial Vehicle），指的是一种由动力驱动的、无线遥控或自主飞行、机上无人驾驶并可重复使用的飞行器，飞机通过机载的计算机系统自动对飞行的平衡进行有效的控制，并通过预先设定或飞机自动生成的复杂航线进行飞行，并在飞行过程中自动执行相关
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2023-10-27 10:48:33
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从技术角度的分类无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、 无人飞艇、无人伞翼机、扑翼式微型无人机区分两个概念：无人机(飞行器)无人机系统(完成特定任务，包含其他传感器)多旋翼飞行原理飞行运动：通过每个轴上的电动机转动，带动旋翼，从而产生升推力。通过改变不同旋翼之间的相对转速，改变单轴推进力的大小，从而控制飞行器的运行轨迹。基本飞行动作（1） &nb
一.多旋翼无人机的机体布局1.多旋翼无人机的结构布局 动力输出轴上判断几轴飞行器 动力轴越多，飞行稳定性相对越好，可靠性相对降低（模块多，隐患多）常规固定式：分为带边框与不带边框不带边框可以将带边框的重量减去可放于载荷处，或电池处（增加续航），不带边框应用较多带边框可以带来保护作用，尺寸相对较小穿越式，灵活，唯一可以做竞技动作反转等的手动水平变形式，机臂在同一水平面上可以进行收放的手动垂直变形式，
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2023-11-16 22:01:01
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无人机系统是配备了必要的数据处理单元，传感器、自动控制和通信系统，并且能够自动执行任务的系统。（脑、能源、传感器、执行机构） 无人系统分为（区域） 无人空中系统（UAS） 无人地面系统（UGS） 无人海上系统（UMS） 那么军用无人机系统未来的发展从哪几个方面呢？ 1、有效载荷能力和续航能力 2、自主控制、决策能力 3、通讯问题（链路中断、时滞） 4、协同控制技术 5、无人飞行
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2023-07-31 19:04:45
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1主控制器电路设计STM32F103RCT6是STM32家族中性能比较高端的单片机，将单片机作为基于视觉的四旋翼路径跟踪系统的主控控制器芯片，其内核主要是Cortex-M3。处理速度快，工作效率高。2. STM32F103最小系统其STM32F103RCT6、电源相关的模块、有关MCU的复位装置、对信号产生时钟周期的模块，以及下载调试电路都属于最小系统。与其他型号的的MCU相比较而言，因为内部的通
自组网（Ad-hoc网络）是一种无需依赖固定基础设施（如基站或路由器）就能自主组网的无线通信网络。其特点包括自发现、自动配置、自组织和自愈等。自组网中的节点（在这里指无人机或其他通信设备）能够动态地感知网络拓扑结构的变化，并快速调整路由策略以适应新的网络环境。系留无人机与通信中继结合组网技术实现详解如下：1. 系留无人机的角色与优势系留无人机通过线缆与地面站相连，为无人机提供了持续稳定的电源和高速
