Unity+ML-Agents训练机械臂到达目标点环境搭建：训练效果： 首先你需要从Unity官方Github下载 ML-Agents机器学习代理，然后进行安装。然后还需要在你的电脑上配置Tensorflow，因为以前跑过一些深度学习的东西，Tensorflow已经配置好了，还没有装的小伙伴可以参考 这篇教程，推荐使用Anaconda进行安装，安全快捷无痛苦。 环境搭建：首先最基础的，按照流程
目录简介接线图Arduino代码总结 原文链接：https://www.yourcee.com/newsinfo/2928597.html简介机械臂由Arduino,舵机和MeArm硬件组成,Arduino通过程序驱动舵机，控制机械臂，简单地实现机械臂的功能。舵机 有两种一种是模拟舵机，一种是数字舵机。数字舵机(Digital Servo)和模拟舵机(Analog Servo)在基本的机械结构方
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2024-01-02 12:25:04
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实现效果如下：
7Dof机械臂RRT无碰撞抓取物体 1.设计了一个七自由度机器人，包括伸缩关节；2.建立机器人DH坐标系及齐次变换矩阵；3.求取机器人逆解，实现末端指定位置的定位定姿；4.将空间站物体简化为球体，数量10个(直径50mm-100mm)，抓取顺序从小到大进行；5.使用RRT算法实现机械臂无碰撞按顺序抓取物体。长期从事机器人学相关研究，涉及机械臂、轮式机器人、四足机器人的建模及仿真
原创
2023-04-10 15:05:46
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UR3机械臂控制——几何法 为使用几何法求机械臂的关节角度，需要先知道机械臂的各个臂的长度和初始坐标。下面为机械臂的3D图，和注明的点的坐标。 由于使用几何法求6个关节角度计算相对复杂，现在固定关节5的角度为90度，即这个末端一直是朝前的。下面是一个侧面图：关节计算计算I点和F点的对应关系： 实际应用时的目标坐标应以机械臂末端坐标为准，但以末端坐标来计算复杂，改为使用F点的坐标来进行关节计算
根据我成功的经验总结一下,想要在Unity中使用指针大概分为以下几个步骤(相对参考的文章有些地方有更新):1.第一步:Edit-ProjectSetting-Player-OtherSetting-Configuration-Allow 'unsafe' Code勾选上.(可能使因为版本更新,网上的步骤提示的路径根本找不到Allow 'unsafe' Code,我使根据Unity报错找到的,报错显
1.课题概述
基于RRT优化算法的机械臂路径规划和避障，先通过RRT优化算法，计算避障路线，然后将机械臂根据规划好的路径进行移动。
2.系统仿真结果
3.核心程序与模型
版本：MATLAB2022a
Path_sm=cat(1,Path_sm,xyz2);
subplot(133);
scatter3(xyz1(1),xyz1(2),xyz1(3),"filled",&qu
做为Unity早期的经典demo，一直从3.5以后沿用到4.7.x版本。但其内部一些做法十分不合理。比如使用过多的根目录，创建怪物和玩家不用SpawnPoint。AI、CheckPoint的代码实现过于随意，代码命名风格诡异等等。。网上有很多相关的学习文章，所以我精简了一下，将一些有用的部分学习并记录下来 1.主角武器部分 WeaponSlot为武器主要GameOb
参考资料 [1] Mastering ROS for Robotics Programming [是一本书] [2] 这篇博客 [3] Mastering ROS for Robotics Programming的代码链接失效了，，，不知道跑哪里去了实验开始安装MoveIt!sudo apt install ros-melodic-moveit新建工作空间mkdir -p ~/catkin_mov
Ros机械臂仿真建模基础：URDF模型进化版本xacro模型文件语法详细讲解及如何从零构建一个机械臂模型（二） 这里写目录标题Ros机械臂仿真建模基础：URDF模型进化版本xacro模型文件语法详细讲解及如何从零构建一个机械臂模型（二）建立工作空间创建功能包正式开始机械臂建模文件结构准备机械臂模型文件Arm_Model.xacro启动模型文件Display_Model.launch文件使用laun
最近有些需求, 要做机械臂的表现, 用动画来做可以解燃眉之急, 不过长远来看还是需要通过逻辑来做的... 其实有一些软件已经有求解器, 可以计算出相关数据, 不过需要在外部计算或者导入相关DLL, 需要长期调试, 只能简单找一些逻辑先应付着. 找到个 CyclicCoordinateDescent 类似于IK的计算方法, 其实就是贪心算法, 在这基础上修改了一些逻辑, 就成了. 首先是给
ubuntu20.04配置UR机械臂的仿真环境参考链接1. 首先安装好ROSubuntu20.04安装Noetic版本的ros，具体安装可见之前写的博客2. 配置UR机械臂仿真工具包找一个你喜欢的地方创建ros工作空间（也就是找个文件夹放ros的包，然后编译运行）例如在根目录创建catkin_ws文件夹，并创建src子文件夹，然后catkin_make编译一下mkdir -p ~/catkin_w
1.demo效果2.实现要点绘制两个机械臂,通过↑ ↓ ← →分别控制上臂与下臂的rotation转角,当下臂旋转时上臂也会跟着旋转，上臂旋转时下臂则不会<子节点模型变换> = <父节点的模型变换> x <自身模型变换>3.demo代码//单模型关节
const VSHADER_SOURCE = `
//顶点位置信息
attribute vec4 a_Posit
目录一. 前言二. 设置一个定时器三. 添加机械臂事件四. 机械臂控制函数OnArmCtrl五. 定义上面的3个机械臂移动方法六. 机械臂各关节转动控制七. 场景实现八. 完整代码一. 前言 上一篇使用了DoTween插件，并且改写了事件的相关参数，本篇将实现在三自由度逆向解算3的基础上，使用发送事件的方式，实现机械臂的自动抓取、放置、回零，所有动作都通过逆向解算来完成。但
今天从淘宝上订购的两个机械臂终于到货了，从这篇开始逐步讲解ROS机械臂的控制，这两个机械臂又花掉了800块，配的MG99R模拟舵机，如果配数字舵机每个机械臂要555元，价格还是有点小贵。机械臂安装好后如下图本来有一块通过串口控制24路舵机控制的模块，但由于树莓派的串口已经被蓝牙所使用，现在蓝牙还要接蓝牙音箱，所以只好在找其他的舵机控制版，最后找到这款2路电机，和16路舵机控制模块，可以直接插在ar
机械臂仿真控制实例目录环境设置项目工具介绍Gazebo （1）Gazebo组件 （2）Gazebo界面统一机器人描述格式（URDF）RVizMoveit!1.环境设置对于此项目，使用的是 robo-nd 虚拟机映像，或者在本地安装了 Ubuntu + ROS 。 关于安装虚拟机映像问题，可以参考之前的文章。对于此设置的其余部分，活动的ROS工作区的名称设置为catkin_ws。如果没有活动的ROS
目录三维格式GLTF总概GLTF历史gltf1.0gltf2.0为什么是GLTFGLTF生态GLTF业界支持GLTF目的GLTF优势GLTF基础结构一句话总结三维数据简述数据分区Json节点简述外部数据简述GLTF基础示例scenes和nodes结构meshesaccessorbufferViewbufferassetGLTF结构解析实践关键代码每篇一句三维格式
1.算法描述首先介绍MATLAB部分的遗传算法的优化算法介绍： 遗传算法的原理 遗传算法GA把问题的解表示成“染色体”，在算法中也即是以二进制编码的串。并且，在执行遗传算法之前，给出一群“染色体”，也即是假设解。然后，把这些假设解置于问题的“环境”中，并按适者生存的原则，从中选择出较适应环境的“染色体”进行复制，再通过交叉，变异过程产生更适应环境的新一代“染色体”群。这样，一代
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2023-11-06 16:08:12
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1.算法描述一种通过模拟自然进化过程搜索最优解的方法，对于一个最优化问题，该算法通过一定数量的候选解种群迭代地执行选择、交叉、变异、评价等操作使得种群向更好的解进化。 遗传算法中每一条染色体，对应着遗传算法的一个解决方案，一般我们用适应性函数（fitness function）来衡量这个解决方案的优劣。所以从一个基因组到其解的适应度形成一个映射。遗传算法的实现过程实际上就像自然界的进化过
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2023-10-03 11:38:56
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在以前unity没有寻路系统 ，游戏设计中 的寻路得靠大量的代码完成； 现在Unity出来一个寻路组件 在这里我介绍一下； 首先创建一个平台 在这里我们做比较重要的一步 把你想要烘焙的东西都改成静态（static） static那里的那个改变一下就可以了 这个场景的创建可以说是非常简单了； 我们打开一个Navagation面板；（在window中打开）Bake（烘焙）参数面板Agent Radiu
移动机器人智能的一个重要标志就是自主导航，而实现机器人自主导航有个基本要求——避障。避障是指移动机器人根据采集的障碍物的状态信息，在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态物体时，按照一定的方法进行有效地避障，最后达到目标点。实现避障与导航的必要条件是环境感知，在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息，包括障碍物的尺寸、形状和位置等信息，因此传感器技术在移动机器人
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2023-11-06 23:31:54
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