视觉感知系统主要以摄像头作为传感器输入，经过一系列的计算和处理，对自车周围的环境信息做精确感知。目的在于为上层智驾融合层提供丰富的信息，包括被检测物体的类别、距离信息、速度信息、朝向信息，同时也能够给出抽象层面的语义信息。所以针对交通场景的分析主要包括以下三个方面：大目标检测（车辆、行人和非机动车）小目标分类（交通标志和红绿灯）可行驶区域的分割（道路和车道线）这三类任务如果通过一个深度神经网络的前
智能驾驶汽车之眼车载摄像头是实现众多预警、识别类ADAS功能的基础。在众多ADAS功能中，视觉影像处理系统较为基础，而摄像头又是视觉影像处理系统的输入，因此车载摄像头对于智能驾驶必不可少。摄像头可实现的ADAS功能相对于车载雷达等传感器价格车载摄像头更加低廉，易于普及应用，未来单车多摄像头将成为趋势。特斯拉Autopilot 2.0的硬件系统中就包含8个摄像头。车载摄像头类型车载摄像头的前置摄像头
BEV时序融合中的前后帧空间对齐操作
原创
2022-12-08 14:41:53
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1. 获取当前帧数据获取当前帧环视图像：获取当前帧：2. 获取前一帧或后一帧帧数据关键字：前一帧为，后一帧为。获取前一帧：前一帧和后一帧的
原创
2022-12-08 14:41:19
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透视变换： 透视变换常用于图像视觉处理中，如在移动机器人视觉系统中，摄像机光轴与地面并不是呈垂直关系，而是有一定的倾斜角度，因此想要获取俯视图即正投影的效果，就需要对图像进行透视变换。进行透视变换获取俯视图的常用方法有两种：1、基于图像的单应性矩阵DLT算法。2、基于摄像机倾斜角度的变换，也就是上文提到的把世界坐标系转为摄像机坐标系的过程。由于在实际中我们比
1、下载nuscenes数据集数据集下载地址https://www.nuscenes.org/download，这里下载v1.0-mini为例。2、转换nuscenes的json格式（3D转2D）nuscenes数据集采用的是三维框标注的格式，因此需要先将3D标注框转化为2D格式。下载官方工具nuscenes-devkit 需要使用到的文件是：/nuscenes-devkit/python-sdk
(?<=Expression)逆序肯定环视，表示所在位置左侧能够匹配Expression
(?<!Expression)逆序否定环视，表示所在位置左侧不能匹配Expression
(?=Expression)顺序肯定环视，表示所在位置右侧能够匹配Expression
(?!Expression)顺序否定环视，表示所在位置右侧不能匹配Expression
原创
2015-11-15 18:20:04
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var str="8912341253789";需要将这个字符串中的重复的数字给去掉，也就是结果89123457。首先需要说明的是，这种需求并不适合用正则来实现，至少，正则不是最好的实现方式。这个问题本身不是本文讨论的重点，本文所要讨论的，主要是由这一问题的解决方案而引出的另一个正则匹配原理问题。先看一下针对这一问题本身给出的解决方案。string str = "8912341253789";Re
原创
2023-05-06 18:34:25
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前言 环视是一种非捕获分组，它根据某个模式之前或之后的内容匹配其他模式。环视也称为零宽度断言。 环视包括: 1.正前瞻 2.正后瞻 3.正后顾 4.反后顾 正前瞻 匹配 文本内容 就是说我要匹配good，但是后面要是one。 反后瞻 就是将=换成! 和正后瞻相反，后面不能是one。 正后顾 也就是说
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2020-04-26 09:19:00
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百度在2011年发布的《搜索引擎优化指南》中，明确表示支持nofollow、noarchive两种种meta标签。 百度表示支持< a rel=”nofollow” href=”url”>123</a>和<meta name=”robots” content=”nofollow”>两种写法的nofollow，带有nofollow属性的url，不会传递其权重值。
现如今，人们在网上聊天、发帖时越来越爱用表情包，表情包一方面是一种个性化的表达方式，另一方面更能传达出当下的心理活动，可以说在网络社交中表情包是一个不可或缺的存在。加上近年来元宇宙的兴起，3D虚拟形象广泛应用，用户可以通过自己的表情来控制虚拟形象的表情，做一系列专属的表情包，更加生动形象。那么，如何让虚拟形象拥有人类一样多变的表情呢？HMS Core AR Engine的人脸表情跟踪能力就能帮助实
Nuster 是一个基于 HAProxy 的高性能缓存服务器。Nuster 完全兼容 HAProxy，并且利用 HAProxy 的 ACL 功能来提供非常细致的缓存规则，比如请求地址为某某时缓存请求参数中的 X 为 Y 时缓存响应头中的 X 为 Y 时缓存请求速率超过多少时缓存等等Nuster 性能评测非常快, 单进程模式下是 nginx 的 3 倍，多进程下 nginx 的 2 倍，varnis
1 环视基础 环视只进行子表达式的匹配，不占有字符，匹配到的内容不保存到最终的匹配结果，是零宽度的。环视匹配的最终结果就是一个位置。 环视的作用相当于对所在位置加了一个附加条件，只有满足这个条件，环视子表达式才能匹配成功。 环视按照方向划分有顺序和逆序两种，按照是否匹配有肯定和否定两种，组合起来就有
原创
2021-07-20 16:42:39
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了解一个事物最好的办法就是debug一遍其源码，类似于看本质。Nuscenes中的Radar pointcloud格式：共有18个特征，包括x，y，z，……。可以看到z默认是0，也就是说，radar只能探测到x，y坐标，没有z的信息的。通过token读到pointsensor的信息总览Radar -> image 投影可以分为五次映射1. radar坐标系 -> 车辆ego坐标系（ra
Nuscenes 数据集浅析参考：Nuscenes官网链接注意：文中存在官网还未更新的内容，一般采用红色部分，进行标记。1.数据集简要介绍nuScenes 数据集（发音为 /nuːsiːnz/）是由Motional（前身为nuTonomy）团队开发的自动驾驶公共大规模数据集。在波士顿和新加坡收集了1000个驾驶场景，这两个城市以其密集的交通和极具挑战性的驾驶环境而闻名。手动选择20秒时长的场景，以
数据集网址：nuScenes概述（官网直译）nuScenes 数据集（发音为 /nuːsiːnz/）是由 Motional（前身为 nuTonomy）团队开发的自动驾驶公共大规模数据集。 Motional 正在使无人驾驶车辆成为安全、可靠和可访问的现实。通过向公众发布我们的数据子集，Motional 旨在支持公众对计算机视觉和自动驾驶的研究。为此，我们在波士顿和新加坡收集了 1000 个驾驶场景，
这是SIFT检测特征点的最后一步，也是鱼眼拼接的开始第一步，比如有三幅鱼眼图像s1，s2，s3要将它们拼接成一幅完整的图，之前用sift就是分别得到s1，s2，s3的特征点描述子，现在拼接第一步就是找到两幅图匹配的特征点，比如我的三幅图顺序是s3s1s2这是拼接好以后的顺序，那么我现在就是要找到s3和s1之间匹配的特征点；s1和s2的匹配的特征点。说白了 就是这两幅图有一部分内容是重合的，，，看我
复制代码 1 环视基础环视只进行子表达式的匹配，不占有字符，匹配到的内容不保存到最终的匹配结果，是零宽度的。环视匹配的最终结果就是一个位置。 环视的作用相当于对所在位置加了一个附加条件，只有满足这个条件，环视子表达式才能匹配成功。 环视按照方向划分有顺序和逆序两种，按照是否匹配有肯定和否定两种，组合起来就有四种环视。顺序环视相当于在当前位置右侧附加一个条件，而逆序环视相当于在当前位置左侧附加一个条
原创
2021-05-01 22:24:34
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# Android 360全景拼接实现指南
在本文中，我们将共同探讨如何实现Android 360全景拼接。这个过程包括多个步骤，涉及图像获取、处理、拼接和显示。下面是实现这一功能的总体流程。
## 流程概述
| 步骤编号 | 操作 | 描述 |
|----------|--------
正则表达式看起来总是那么古怪，以至于许多人（包括我）对其望而生畏。
正则里面的元字符、字符组、分支、分组、转义这些还比较好理解；像环视（又成零宽度断言，又有些直接称为正、反向、逆向预查较好理解些）这块感觉老难理解了，记录学习的过程一下：
原创
2016-11-30 11:41:36
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